Secondo Plinio, che cita Catone, i primi abitatori dell'area furono gli Orobi: «Un'orda di popoli selvaggi abitò questa terra rasciutta dalle acque, e spegnendo le fiere, e diradando le selve, e rivolgendo la terra, e affidandole i semi si preparò comode sedi e cibi non inimici all'umana natura», come scrive il Cantù. Riguardo l'origine di questi Orobi, l'ipotesi più accreditata è che fossero Liguri già segnati da una prima fusione con popolazioni celtiche provenienti dalle Alpi nord-orientali, dall'organizzazione sociale fortemente tribale e con uno stile abitativo disseminato. Di questa fase rimane traccia presso il Buco del piombo (paleolitico medio) e presso alcuni resti di accampamento di caccia a Canzo, sulle pendici del monte Rai (mesolitico). Successivamente (età del rame – età del bronzo), in contemporanea con le tracce di una influenza etrusca, l'area compresa fra i monti Barzaghino, Scioscia, Corni di Canzo e Cornizzolo vede una colonizzazione stanziale stabile, di lunghissima e ininterrotta durata. È certo che verso il 600 a.C. a Caslino si insediarono i Galli, popolo celtico proveniente dall'attuale Francia: questo è il periodo in cui si può datare la fondazione vera e propria di Caslino, questo indipendentemente dal fatto che avesse o meno lo stesso nome di oggi. Il particolare radicamento dell'allevamento caprino e la qualità dei formaggi di latte di capra per cui Caslino è famosa, potrebbero essere antichi quanto lo stesso paese: si sa infatti che le popolazioni celtiche vestivano abiti di pelle e lana caprina e producevano dell'ottimo formaggio. Alcuni sostengono che anche il carattere animoso e leale dei caslinesi abbia in quell'epoca le sue origini. Da Caslino, in epoca romana, passava la via Mediolanum-Bellasium, strada romana che metteva in comunicazione Mediolanum (Milano) con Bellasium (Bellagio). Denominato anche Gaslino, il nome del paese potrebbe derivare da "casale", o più probabilmente dal lombardo caslin/gaslin col significato di "piccolo castello". Da qui l’origine dei cognomi lombardi Gaslini e Caslini. A dispetto dell'aggiunta "d'Erba", facente riferimento al comune di Erba (all'epoca in espansione) – decretata dal governo sabaudo (1882) per distinguerla da un omonimo comune sempre in provincia di Como, ora frazione di Cadorago – Caslino è sempre stata più legata a Canzo, con cui partecipò alla secessione dalla Pieve civile di Incino, per formare dapprima la Squadra di Canzo (1346) e poi il gruppo più ristretto chiamato Corte di Casale (1403), di cui farà parte fino alla sua soppressione napoleonica nel 1795 e di cui fu il cuore insieme a Canzo e Castelmarte. Una serie di decreti di riorganizzazione amministrativa del Regno d'Italia napoleonico sancirono l'accorpamento del comune di Caslino dapprima a Canzo (decreto 14 luglio 1807) e, in seguito, a quello di Asso (decreto 30 luglio 1812). L'aggregazione fu tuttavia cancellata dalla Restaurazione, che comportò il ripristino del comune di Caslino. Nel 1899 (fino al 1971) la stessa entità territoriale fu restaurata, sotto il profilo meramente ecclesiastico, come "vicariato foraneo", mentre dal punto di vista sociale lo stretto legame tra Caslino e Canzo si manifestò nel corso del Novecento anche con la condivisione della vocazione piccolo-industriale della produzione di forbici.