Le origini del maniero si fanno risalire alla metà del VII secolo, quando il territorio subisce un forte processo di incastellamento operato dai Longobardi. La "rocca di Gesualdo" viene citata per la prima volta nel 1137 nell’opera del monaco bibliotecario e scrittore dell’abbazia di Montecassino, Pietro Diacono. In età normanna, sotto la dinastia originata da Guglielmo, figlio illegittimo di Ruggero Borsa, si sviluppò l'aggregato urbano intorno alla rocca. Dopo essere stato parzialmente distrutto da Ferrante I d’Aragona durante la guerra franco – spagnola (XV sec.), il castello ritornò agli antichi splendori verso la fine del ‘500, quando Carlo Gesualdo, principe di Venosa ed eccelso compositore di musica sacra e madrigali, lo scelse come sua dimora, in occasione delle seconde nozze con Eleonora d’Este, nipote della Gran Duchessa di Ferrara. Per adeguarlo a residenza degna di un signore ed accogliere la sua fastosa corte canora, il maniero venne modificato secondo i canoni architettonici rinascimentali che ne mutarono definitivamente il primitivo aspetto militare. Delimitato da quattro torrioni circolari con cortine cinte da rivellini, le sale e le gallerie disposte attorno alla corte centrale, sono decorate con pitture manieriste e fiamminghe. Il luogo conserva una bella sala da Teatro, giardini e fontane.