Di origine longobardo-normanna il castello, che domina l'abitato di Lauro, è citato per la prima volta in un documento del 976. Appartenuto ai vari feudatari che si sono succeduti a Lauro delle potenti famiglie dei Sanseverino, degli Orsini, dei Pignatelli , fu acquistato dai Lancellotti nel 1632. Incendiato dai francesi nel 1799, per rappresaglia contro un attentato all'esercito repubblicano, fu ricostruito dal Principe Filippo Lancellotti alla fine dell'Ottocento in uno stile architettonico composito. Le mura racchiudono due ampi cortili, con fontane e vasche, gli appartamenti privati, le sale di rappresentanza, un torrione con loggia che affaccia sul Vallo di Lauro, le scuderie, la rimessa per le carrozze, ed una cappella e sono sovrastate da due torri merlate.