Sant'Elpidio a Mare occupa il territorio appartenuto all'antica città romana di Cluana, distrutta dai Goti nei primi anni del 400. Nell'887, nella stessa zona della città distrutta, fu fondata una delle più antiche e potenti abbazie benedettine delle Marche: l'"Abbazia imperiale di Santa Croce al Chienti". Il borgo medievale, conosciuto con il toponimo di "Castello di Sant'Elpidio", sorse nell'XI secolo sul colle nella cui sommità è ospitata la chiesa della Madonna dei Lumi. Elevato al rango di libero comune, nel 1250 Federico II di Svevia gli concesse la costruzione di un porto tra i fiumi Chienti e Tenna. Fu nei secoli successivi al centro di aspri contrasti con la vicina Fermo. Saccheggiato nel 1328 dalle truppe di Mercenario da Monteverde fu nuovamente distrutto dal ghibellino Rinaldo da Monteverde nel 1376 e nel 1377. Nel 1380 gli Elpidiensi ricostruirono il Paese nella posizione in cui è ancora oggi. Nel 1431 l'Esercito di Francesco Sforza penetra la cinta muraria e saccheggia l'abitato. Nel 1797 il generale Rusca dell'Esercito di Napoleone Bonaparte raduna le Milizie locali fedeli al Papa sul Colle dei Cappuccini e ingloba il Paese nel Dipartimento del Tronto, con capoluogo Fermo. Nel 1828 papa Leone XII emana una bolla con la quale viene attribuito il titolo di Città. Durante la seconda guerra mondiale il territorio fu amministrato dalla Repubblica Sociale Italiana. Nel 1952 la frazione del Porto diventa comune autonomo con il nome di Porto Sant'Elpidio. Ogni anno, nel mese di agosto, a Sant'Elpidio a Mare si tiene la rievocazione storica della "Contesa del Secchio", in cui le quattro contrade della città si sfidano in questo antico gioco. A luglio, invece, tutto il centro storico fa un salto nel passato con "Città Medioevo", altra grande rievocazione locale.